Belfiore si colloca a quota 298 m s.l.m., nel cuore della bassa Valle del Menotre. Questo fiume, che costeggia il borgo, nasce a poca distanza da Rasiglia e corre per circa 30 km entrando nel Topino presso Scanzano. A Pale, vicino Belfiore, il fiume compie diversi salti dando vita alle famose cascate.
La strada che raggiunge il borgo, oggi ricalcata dai principali itinerari culturali, è di origine molto antica: è la via per Colfiorito, poi detta “lauretana” perché percorsa dai pellegrini che transitavano verso il santuario mariano di Loreto.
Il paese, noto con il nome attuale a partire dal XVI secolo, è esito dello spostamento a valle dei residenti di Fragnano, un villaggio montano attestato dal 1085. Secondo alcuni, invece, sarebbe evoluzione di uno stesso insediamento di chiara origine romana, il cui nome sarebbe poi mutato.
Tra gli edifici principali di Belfiore si annoverano la Chiesa di Santa Maria Assunta, del 1683, la Chiesa di San Nicolò de Bello Flore, nota dal 1138, e le antiche cartiere.
